このサイトの内容は現在編集途上です。試作品の写真や仕様に基づいたところがあり、順次量産品に置き換えてゆきますのでご了承ください。

組立を開始する前に、この説明書を最後までお読みになって、組立と調整の手順を理解していただくようお願いします。

1. 部品リスト

組立の前に、部品がすべてそろっていることを確認してください。

部品一式（写真がリストと異なる場合はリスト優先）
名称数量備考
フレーム 1～91式シナベニヤ
前輪1ゴムタイヤ、ハブ取付済
後輪1ゴムタイヤ、サーボホーン取付済
プリント基板1前照灯LED、電源ケーブル付き
ドライブモーターサーボ1360°連続回転型
ステアリングサーボ1通常型
サイドスタンドサーボ1サーボホーン取り付け済
充電池1800mAh
ロボット人形1塗装済
結束バンド 2.5X200mm10予備を含む
ビス M3X122基板に取付済
ナット M342個は基板に取付済
ワッシャ M34
車軸 Φ2.01L=30mm
ホイールストッパー Φ2.02イモネジ付き
タッピングビス 2X86サーボ取付用
ビス M2.5X42サーボホーン取付用
対辺1.5 L型6角レンチ1イモネジ締め付け用

2. フレームの組み立て

フレーム構成部品

フレームの各部品にはF1からF9まで番号があり、番号順にスリットをかみ合わせて組み立ててください。
接着の前に、部品同士がスリットの奥までしっかりと差し込まれているかを慎重に確かめてください。

奥まできちんと差し込まれているのを確かめたら、直角に差し込んだところすべての隅に、低粘度または中粘度の瞬間接着剤を少量づつ付け、すき間に浸みこませて固定します。

組立てたフレームを右前より見る
左後方より見る

3. サーボの取り付け

サーボマウントNo.5に、サイドスタンドサーボを取り付けます。写真のように左外方から挿入し、軸が前方になる向きに取り付けてください。すでにサーボホーン（スタンドアームとして利用）は取り付け済みなので、外さずにそのまま使用してください。取り付けには「木ねじ（タッピングビス）2X8　2本」を使用します。
他のサーボの取り付けも同じ木ねじを使います。

スタンドサーボの取り付け

ステアリングサーボをNo.1の上から挿入して取り付けます。

ステアリングサーボの取り付け

次にドライブサーボを取り付けます。出力軸が下になる向きで、フレームの右側からあてがって取り付けます。

ドライブサーボの取り付けを後方から見る

4. プリント基板の取り付け

基板の取付穴2か所にM3X12ビスが締め付け済になっています。写真のような順序で、右から [ビス、基板、ナット]、ワッシャー、フレーム、ワッシャー、ナット の順に並ぶように組んでゆきます。

基板取り付けビスの構成

ビスと基板がキットの段階で取り付け済みになっているバージョンでは、フレームの両側にワッシャを挟み、ナットをかけて締め付ければOKです。

制御基板の表側
基板を裏から見たところ、M3ビスは取付済
ビスを挿す穴の位置、右サイドから基板を差し込む
取り付けビス、ナットの状態

5. 前照灯の取り付け

基板につながっている前照灯LEDをハンドル支柱の穴に後ろから差し込みます。

前照灯の取付は穴に挿すだけ

6. 配線の接続

基板上のスイッチがOFF（下方へスライド）になっていることを確かめてから、サーボから出ているケーブルのコネクタを基板上の3ピン端子に接続します。サーボの接続は後ろから順に、ドライブ、ステアリング、サイドスタンドとなります。基板の表面に、[DRV]、[STR]、[STD]、のマーキングがありますので確認してください。

コネクタを挿す向きは、黄色の線が基板中心側（車体上方）、茶色の線が基板の端側(車体下方）です。向きを間違えないように、奥までしっかり挿してください。逆に挿すと動作しません。

制御基板の各コネクタ
サーボのコネクタは挿す向きに注意

すべてのケーブルを接続出来たら、フレームNo.4の下の方に開いている穴に結束バンドを通して、ケーブルの余った部分をたたんで縛ってください。ケーブルを固定しないまま走行させると、軽い車体の揺れに対して重いケーブルが遅れて動くので、制御がうまく行かず転倒しやすくなります。また、車輪に絡まったり、その他可動部にあたらないよう注意してください。

7. ロボット人形、電池の取り付け

ロボット人形の顔を前に向かせてから、電池をロボットに背負わせます。電池にはあらかじめ両面粘着テープが貼ってあるので、剥離紙を取り除いて、粘着部分を人形の背中に当てて押し付け、位置決めをします。

粘着テープを人形の背中に当てる

電池の配線が出てくる側が、お尻の出っ張りにあたる高さにあてがってください。

電池の取付状況、安定走行姿勢

位置が決まったら結束バンドを掛けて、しっかりと人形に固定します。

写真のポーズを取り、サドルに座らせます。両太ももの内側がサドルに接する状態にして、足首を結束バンドでしっかり縛ります。自動二輪に乗る方は二―グリップという言葉をご存知だと思いますが、ROBOBIKEも身体と車体を一体化することが重要です。

胴体前側、結束バンドの取り回し

手はどの方向に向けても走行できますが、胴体を前傾させ、ハンドルに手を掛けた状態がいちばん安定に走行できます。

腰に回した結束バンドはフレームの穴を通す

人形は写真のように、腰と左右の足首にも結束バンドを掛けて、サドルとステップに固定します。

左足首の固定
右足首の固定

人形と電池をフレームに固定したら、基板から出ている電源ケーブルと電池を接続します。コネクターにはロック機構がありますので、しっかりロックが掛かるまで差し込んでください。配線の色が食い違っていることがありますが正常ですので、コネクターの向きを合わせて差し込んでください。

電池から（左）の配線を基板（右）へとつなぐ

8. 電源ON、フロントフォーク、前輪、後輪の取り付け

コネクタをすべて接続し、向きに間違いがないか確認出来たら、電源スイッチを上方にスライドしてONにします。
この時、前照灯が淡く点灯していれば正常動作を示しています。また、ステアリングサーボは直進位置、サイドスタンドは停車位置、ドライブサーボは停止しています。
車体に手を触れずに静置状態を継続すると、数秒おきに前照灯が一瞬消えます。これはジャイロの静止状態を記憶する動作が自動で行われたことを示します。

電源を入れたら、フロントフォークの前後を合わせて直進方向に向け、サーボ出力軸に差し込み、M2.5X4のビスで固定します。

フロントフォークは直進する角度で差し込む


このとき、できるだけまっすぐ直進方向を向く角度にして、奥までしっかり差し込みますが、この段階ではサーボ出力軸のギザギザの具合で完全にまっすぐにはならないので、可能な限りまっすぐに取り付けたら、後でスマホを接続してから調整画面で直進の調整を行います。
フロントフォークをサーボ出力軸にねじ止め出来たら、前輪をフォークの間に差し入れ、車軸を通します。フォークの両側に同じくらいはみ出るまで差し込んだら、車輪がクルクルと勢いよく連続回転するか、ガタが無いかを確かめてください。ガタなく軽く回るようでしたら、両側からホイルストッパーを嵌めてください。

前輪、車軸、ホイルストッパー

対辺1.5mmのL型レンチでイモネジを軽く締め付け、もう一度、前輪がガタなく軽く回転するかを確認して、最後にしっかり締め付けます。

次に後輪をドライブサーボの出力軸に奥まで差し込んで、M2X4のビスで締め付けます。後輪を差し込む角度はどの方向でもOKです。

後輪を取り付けた様子

9. スマートフォンの接続

スマートフォンを接続する前に、電源を切って、充電器と基板のUSBコネクタをTYPE-CのUSBケーブルでつないで充電をしておいてください。充電中は赤、満充電になると青のLEDが点灯します。

充電が完了したら充電ケーブルを外し、電源スイッチをONにします。スマートフォンの設定でWi-Fiの親機を選択する画面を出し、SSIDが ROBOBIKE-ABC012 のようなアクセスポイントに接続します。ABC012の部分は、個体ごとに違った数字になります。パスワードはありません。
接続に成功すると、自動的に操縦画面が表示されるはずですが、接続しても表示が出ない場合は
http://192.168.4.1
にアクセスしてください。

操縦画面
  • 「この接続ではインターネットにアクセスできません、この接続を使い続けますか？」というような警告が出た場合は「はい」を選択してください。
  • ROBOBIKE 1台に付き、スマートフォン1台を接続できます。2台目以降を接続しようとした場合、「接続処理中...」というような表示が繰り返されて、接続に失敗します。

10. ニュートラルの調整

ROBOBIKEを走行させる前に、ステアリングの直進方向、サイドスタンドの角度を調整します。

スマホを接続できたら、操縦画面の下の [ADJUST/SETUP]ボタンをタップして調整画面に移動します。
なお、初回接続時には自動的に調整画面が開くようになっています。

調整画面

・ステアリング直進方向の調整
　フロントフォークの向きがまっすぐ前方に向くよう、STEERING NUTRALの[←][→]ボタンをタップして、ニュートラルを調整します。前方から見て、前輪と後輪が一直線になるよう調節してください。

前後輪が一直線に整列した状態を前下方より見る

STEERING NUTRALの数値が+-15に達してもまっすぐにならない場合は、ステアリングフォークの取り付けを直す必要があります。イモネジを緩めて前輪を取り外し、フロントフォークを抜き、STEERINGの値を０に戻してから、セレーションのかみ合いをずらして挿しなおしてください。

・サイドスタンドの角度調整
　スタート時は速度が遅くて傾きの修正ができないために、車体が傾いているとその方向に転倒してしまいます。これを防ぐため、発車するときに車体が垂直になるよう、サイドスタンドの角度を調整します。人形を手で支えて垂直に保持しながら、STARTING VERTICAL ADJ. の下にある[←][→]ボタンをタップすると、サイドスタンドが出てきて、スタート時の垂直保持の角度まで床を押して車体が立ち上がります。スタンドが出た状態で、手を離したときにギリギリ倒れない角度になるよう、左、右ボタンをタップして調整してください。

・旋回半径の調整
　旋回半径を小さくして急旋回をさせるには TURNING RATE の値を増やします。はじめはデフォルトのままにしてください。きつい旋回をすると、制御しきれずに転倒しやすくなります。

・調整結果の保存
　[SAVE/RETURN]ボタンをタップして、調整結果を不揮発メモリ―に保存し、操縦画面に戻ります。

発車時の姿勢をきっちり垂直にすることが必要

上記の調整は、基本的に組み立てた後に一度だけ行えばOKです。
ただし、転倒させた場合や、室温が変化したとき、長期保管の後などは調整がずれることがありますので、うまく走らない場合は再調整してみてください。また、ジャイロのゼロ点補正が効くまで手を触れずに静止状態を保って、ゼロ調整を完了させてみてください。

11. 走行前の点検項目

  1. ステアリングフォークの取り付けにガタはないか
  2. ステアリングサーボの取り付けにガタは無いか
  3. 前輪はガタなくスムーズに回転するか
  4. ドライブサーボの取り付け、後輪の取り付けにガタは無いか
  5. ゴムタイヤが全周にわたりしっかり接着されているか
  6. 電池の充電は済んでいるか
  7. ロボット人形が左右に傾いていないか、サドルに密着しているか
  8. プリント基板の取り付けにガタが無いか
  9. フレームの組み合わせ部分にガタがないか
  10. ステアリング、スタンドの調整は済んでいるか
  11. 電源ONで停止中、前照灯が数秒ごとに点滅して、ジャイロの自動ゼロ調整が働いているか
  12. 配線のコネクタは奥に当たるまで挿してあるか、ロックが掛かっているか

12. 走行

なるべく平滑で広い床を確保してください。1m X 2m程度の広さがあれば最小限の走行は可能ですが、可能な限り広い場所を推奨します。一般の住宅であれば、廊下やリビングでフローリング仕上げの床が最適です。タタミや絨毯の床は適していません。クッションフロアのような表面が柔らかい床は、走行に支障はありませんが、停車時にサイドスタンドが反発して転倒することがあります。
なお、金属製の床では、転倒したときに回路が短絡して火災の恐れがあるため、ROBOBIKEを走らせないでください。

操作画面のコマンドは下記の通りです。

↑FORWORD停車時：走行開始 / 旋回走行中：直進にもどる
STOP！スタンドを出して停車
←LEFT左旋回開始
RIGHT→右旋回開始
操作画面のボタン動作
この画面で操縦します

操作ボタンは、一回だけタップしてください。ボタンを押し続ける必要はありません。
左、右ボタンを一回タップすると、[FORWORD]ボタンをタップするまで旋回を続けます。

止めたいときは、[STOP]ボタンをタップしてください。サイドスタンドが自動展開して停車します。

13. スリープモード

ROBOBIKEは、10分以上無操作状態が継続すると、省電力スリープモードに入ります。スリープモードでは通信機能を含めすべての動作を停止します。解除するにはいったん電源スイッチを切ってから、もう一度ONにしてください。

14. 点検項目と注意事項

こちらのページに注意事項をまとめてありますので、一読を願います→https://robobikejp.com/manual02

  • 周囲の温度が20℃を下回ると、走行速度が徐々に下がり、転倒しやすくなる場合があります。
    動かし始めはなるべく旋回をさせずに、ドライブサーボの温度が上がって走行速度が速くなるのを待ってください。
    また、周囲温度が下がると電池の電圧も下がるため、満充電にすると電源電圧が上がり、改善する場合があります。
  • 湿度の高い環境では木製部品が吸湿して寸法に変化が生じ、前輪の回転がスムーズでなくなる場合があります。前輪の車軸を止めているストッパーをゆるめ、前輪が抵抗なく回るよう再調整してください。
  • しばらく走らせると、綿埃や髪の毛などが車軸に絡まって動きが悪くなります。走らせる前に車軸周りをよく観察し、絡まっているものがある場合は、車輪を取り外して清掃してください。
  • 操縦画面のボタンをタップしても反応が無い場合は、いったん電源を切って入れなおしてみてください。Wi-Fiの接続がいったん切れますので、再度つなぎ直すと自動的に操縦画面が表示されます。
  • 車輪外周のゴムタイヤの接着がはがれている場合は、瞬間接着剤で接着しなおしてください。

15. ファームウェアのアップデート

ROBOBIKEは下記の手順でファームウェア（マイコンのプログラム）を書き換えることができます。
書込みツールを動作させるため、インターネットに接続された Windows11 で動くPCをご用意ください。MacやLinuxは非対応です。

  1. 書込みツールのzipファイル(espwriter.zip)を章末のリンクからダウンロード
    ・zipファイルの大きさが約40Mバイトと大きいのでご注意ください。
    ・ファイルのダウンロードに際し警告が出る場合がありますが、続行してください。
  2. PC上のディスクに適当なフォルダを作って、zipファイル内のespwriterフォルダをコピーし、展開してください。
    (ex. C:\robobike\espwriter\.....)
  3. 書込みツール(ex. C:\robobike\espwriter\espwriter.exe)を起動すると、最新のファームウェアをダウンロードするかを聞いてくるので、[はい]を選んでDLします。

    *「このファイルの作成者を確認できません。実行しますか」という表示が出た場合は「実行する」を選んでください。
    *「.NET 8 ランタイムをダウンロードしてインストールしてください」という表示が出る場合は、指示に従いインストールしてください。
  4. PCのUSBポートとROBOBIKEの充電ポートをUSBケーブルでつなぎ、ROBOBIKEの電源をON
  5. ROBOBIKEの接続を検知すると自動でログ画面が開いて書込みが始まり、30秒程度で終了
  6. Write Success の表示が出たらROBOBIKEの電源をOFF、ケーブルを外す
  7. ファームウェアのバージョンアップにより

以上となります。

書込みにあたっての注意事項

  • 書込み中は、PCとROBOBIKEの接続ケーブルを外さないでください。電源断などで書き込みを中断した場合、ROBOBIKEがダメージを受けて使用できなくなることがあります。
  • 新しいファームが書き込まれると、調整値がリセットされることがあります。調整画面が表示された場合は、走行の前に「10. ニュートラルの調整」を行ってください。
  • USBケーブルは通信機能があるものをご使用ください。充電専用のケーブルではデータの転送ができないので、書込めません。
  • まれに、通信機能付きの正しいケーブルで接続しても、書込みソフトが接続を認識できない場合があります。その場合には、
    ・書込みソフトを再起動し、ROBOBIKEの電源を切って再度ONする
    ・PCを再起動する
    ・PCのUSBポートを別のポートに変えてみる
    ・USBハブを間に入れる
    ・ハブを通さずに直接PCのポートにつなぐ
    ・別のPCを使用してみる
    などで改善される場合があります。

書込みツール

espwriterダウンロード

・変更履歴

日付CODE ver.DATA ver.摘要
2025.11.29------espwriter.exe：ファームファイルをアプリ内でDLするよう変更
2025.11.2910161015ステアリングスライドバー追加
2025.11.1110141014画面伸縮抑制、調整項目追加、停車シーケンス変更
2025.10.2810111011調整画面変更