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1. ROBOBIKEとは
2輪車は人が積極的に操縦することで倒れずに走りますが、ROBOBIKE は無人でバランスを取って走り続けます。
ROBOBIKE は「アクティブな操舵で２輪車の転倒を防ぐ」という、一見シンプルで奥が深い課題への解答です。
走行中の様子を動画で紹介→https://www.youtube.com/watch?v=KieTzyCuYo0
2. 転ばずに走り続ける30年の夢
ROBOBIKE *1 は、1990年代にテレビCMで話題となった、村田製作所の自転車ロボット「初代ムラタセイサク君」*2 の開発を手掛けたエンジニアによる、30年越しの再挑戦です。
初代ムラタセイサク君は、世界初の無人で走る2輪車であり、ちょっとふらつきながら健気にバランスを取って走る姿が話題を呼びました。小さい体で一生懸命に走るロボットを見た人たちからは、販売してほしいという要望が多く寄せられました。しかし、技術的な限界や製造原価の壁に阻まれ、量産化は叶いませんでした。 「もっと多くの人に触れてもらいたかった」——その悔しさは、開発者の心に深く刻まれ、長年にわたり技術の進化を見つめ続ける原動力となりました。
そして今、最新のセンサー技術により、手を触れずに「停止→走行→停止」を自然に移行するという、新しい体験が可能に。さらに現代の製造インフラの進化により、低コストで量産可能という技術的ブレイクスルーが起きました。ROBOBIKEは、往年の自転車ロボットの技術的DNAを受け継ぎながら、より多くの人に届く形で再び世に出ることを目指しています。*3
ROBOBIKEプロジェクトは、単なる製品紹介ではありません。「あのとき叶わなかった夢を、今こそ多くの人に届けたい」という、開発者の想いが込められたプロジェクトです。
*1 ROBOBIKE は商標登録出願済です。
*2 ムラタセイサク君は、村田製作所の登録商標です。
*3 ROBOBIKEは、村田製作所とは関係がない、独立したプロジェクトです。
2代目ムラタセイサク君以降とROBOBIKEとは動作原理が異なり、開発者も異なります。
3. ROBOBIKEの主要諸元
【寸法】L160mm x W80mm x H205mm *1
【重量】約160g
【車輪直径】60mm
【走行速度】0.25m/秒
【通信方式】WiFi 2.4GHz帯
【操作方式】スマートフォンでWEBページを表示
【複数同時走行】可能
【電源】3.7V 800mAh 充電池
【稼働時間】約2時間
【充電方式】5V 1A スマホ用USB充電器 type-C *
【材質】木材、合成ゴム、PC樹脂、PVC樹脂、アルミ合金、その他
【法規制対応】電波法工事設計認証取得済、電気用品安全法(PSE)対象外
* USB充電器と充電ケーブルはキットに含まれません。
ROBOBIKEの仕様は、品質向上などの目的で、予告なく変更される場合があります。
また、このページの写真、図表は試作品をもとにして作成されており、お届けする商品とは異なる場合がありますのでご了承ください。
4. キットの内容
ROBOBIKEは、ユーザー自身が組み立てることで、構造や制御の仕組みを深く理解できるロボットのキットです。
📦 キットに含まれるもの
【制御基板】
WiFi機能付きマイコン搭載、ジャイロセンサー、充電制御、サーボ制御。
希望者には回路図とソースコードを提供
【電池】
Li-ion充電池、USB充電対応
【サーボユニット】
ステアリング：小型サーボ、サーボホーンはフロントフォークに取付済
サイドスタンド：小型サーボ、サーボホーン取付済
後輪駆動：連続回転サーボ、サーボホーンは後輪に取付済
【人形、前照灯】
ロボット型人形×１
LEDユニット×１(制御基板と接続済)
【その他の構成部品】
L型6角レンチ、結束バンド、前車軸、ホイルストッパー等
【対象年齢の目安】12歳以上
※組み立て、走行にはキットのほかに、下記の工具類をユーザー様でご用意ください。
・ 瞬間接着剤(低粘度型)
・ +ドライバー(1番)
・ スマホ用USB 5V充電器、充電ケーブル(TYPE-C コネクタ)
・ 操縦用のスマートフォン(WiFi接続ができるもの)
5. ROBOBIKEの技術
🔧 ジャイロセンサーの進化と自転車型ロボットの系譜
1990年代、「振動ジャイロ」が登場し、コマが回転する従来のジャイロに比べて小型・高感度・高速応答を実現。ビデオカメラの手振れ補正やラジコンヘリの安定化に活用されました。そしてROBOBIKEの開発者の手により、振動ジャイロを活かした世界初の自転車型ロボット、初代ムラタセイサク君が開発されました。
それから30年余り、半導体技術の進歩により、センサーは米粒より小さく、感度・精度・安定性・応答速度が飛躍的に向上し、低コスト化が実現。ROBOBIKEは、そんな現代のセンサー技術に支えられて走ります。
🚴♂️新機軸 オートサイドスタンド
ROBOBIKEは、停車時のスタンド展開と走行中の転倒防止制御をつなぐ新技術「オートサイドスタンド」を搭載。以前は実現できなかった、自然な操縦体験を可能にしました。
本技術は現在特許出願手続中ですが、将来パブリックドメイン化される可能性があります。 これは、技術の独占ではなく、広く共有されることを望む開発者の意志によるものです。
🚴♂️スマホで操縦、アプリ不要
ROBOBIKEは、搭載するマイコンが内蔵するWiFi通信機能を活用し、スマートフォンから直接操縦できます。 ROBOBIKE本体が自らWi-FiアクセスポイントとなってWebサーバーを立ち上げ、スマホを接続するとすぐに操作画面が表示されるので、専用アプリは不要です。i-Phone、Android、いずれでもまったく同じ操作性が実現されました。
操作画面はシンプル
前進・停止・旋回の動作が可能。誰でもROBOBIKEの操縦を楽しめます。
加えて、サーボの角度を調整したり、制御パラメータのアジャストやセンサーの較正をする機能を用意。一台ごとにきめ細かな調整が可能です。
走行環境について
ROBOBIKEを走らせるには、最低限タタミ1畳ほどの滑らかで水平な床が必要です。フローリングやクッションフロアであれば好適です。
タタミ、毛足の長いじゅうたん、屋外の路面などでの走行は難しいです。
複数台の同時走行も可能
それぞれのROBOBIKEに別々にスマホを接続すれば並走も可能です。
2台同時走行の様子→︎https://www.youtube.com/watch?v=0dZIkxYUzG4
🔧 教材としての価値
ROBOBIKEのユーザーには、ソースコードや回路図等の技術資料の提供をいたします。組込み制御・自動制御を学ぶ教材として最適。
・ 32bit RISC-Vコアの無線モジュールによる組込み制御
・ ESP-IDF(C言語)によるネイティブ開発対応、Arduino依存からの脱却
・ I2Cによるジャイロセンサー制御
・ RTOSによる割り込み・タスク連携、タイマー、PWM信号生成
・ 高速演算ループによる転倒防止と方向制御
・ 内蔵Wi-Fiアクセスポイントの活用
・ HTML＋JavaScriptによるWeb UI
・ サイドスタンドの自動展開、収納
・ LED前照灯（走行中：点灯、停止時：減光）
・ ロボット人形は重心位置調整用ウエイトとして機能
※ 人形は、同程度のサイズ、重量であれば交換可能ですが、パラメータの再調整が必要になる場合があります。
6. 今後の展望
・ 教育機関向けの教材化
・ ワークショップでの活用
・ オープンソース化による改造・拡張の促進
・ 6軸IMUを活用したより高度な制御（停車時にも倒れない操縦など）の研究
7. 注意事項とよくある質問（FAQ）
このページ掲載の写真、仕様は開発途中の試作品のものであり、お届けする商品では変更される場合があるのでご了承ください。
詳しい取扱説明書や仕様は https://robobikejp.com/manual01/ で順次公開していきますので、参考にしてください。
・ROBOBIKEはどうして転ばないのですか？
この問いは根源的でありますが、ROBOBIKEの走る姿、ハンドルの動きを見てみなさんで考えてみてください！
ちなみに「ジャイロ効果」の作用で転ばないと言われることがありますが、いわゆるジャイロ効果（歳差運動）は2輪車の安定に寄与しないことが分かっています。
・走らせた時の面白さは？
組立後の調整が完了すれば、自由なコースで走れるようになります。
ROBOBIKEに乗っているのはロボット型の人形にすぎませんが、まるで意思を持って操縦しているような錯覚に陥るほど、違和感のない存在に見えてきます。
・組み立ては難しいですか？
接着剤とドライバー等の簡単な工具があれば、1〜2時間程度で完成します。また図解付きのマニュアルをこちらのWEBページ→ https://robobikejp.com/manual01/ から提供いたします。
・組み立てたがうまく走らない場合は？
取扱説明書を読んで、確認事項をチェックしてみてください。
それでもうまく行かない場合は、お問い合わせのページから詳しい状況をご連絡ください。解決策をご提示できる場合があります。
・部品を入手できますか？
予備部品の在庫があれば対応できますので、https://robobikejp.com/manual03/ からお問い合わせをお願いします。
・教育用途で使えますか？
ユーザー向けに、回路図やプログラムのソースコードをすべて提供する予定ですので、自動制御理論、センサ技術、組込みシステムの教材として好適です。
・法規制に対応していますか？
電波法に基づいた認証を取得済みですので、安心して使用できます。
・電池は安全ですか？
モバイルバッテリーと異なり、PSE対象外の低エネルギー密度の電池を使用しているので、危険性は低くなっています。しかし、尖ったもので傷つけたり、衝撃を与える、分解、短絡、高温、多湿、水没などは事故を招く恐れがありますので、取扱いには十分ご注意ください。